为讨论力系的等效和简化问题，引入力系的两个基本特征量：主矢和主矩。

设刚体受到力系Fi (i=1, 2,…,n)作用，诸作用点相对固定点O的矢径依次为ri (i=1, 2,…,n)。力系Fi的矢量和，称为力系的主矢。记为FR, 主矢仅取决于力系中各力的大小和方向，而不涉及作用点，是一个自由矢量。主矢通常不是力计算力系Fi对固定点O的力矩的矢量和，称为力系对点O的主矩。记为MO 它不仅取决于力系中各力的大小、方向和作用点，还取决于矩心的选择。因此，主矩是定位矢量。 利用动力学理论，可以证明，不同力系对刚体运动效应相同的条件是不同力系的主矢以及对相同点的主矩对应相等。因此，主矢和主矩的引入为判断力系的等效提供了依据。