学习空竹的起始步骤包括：了解空竹的基本结构和原理，熟悉空竹的各个部分及其功能。

选择合适的场地，确保安全且无障碍物。确定合适的空竹大小和重量，根据个人身高和力量选择合适的空竹。学习基础的抖空竹动作，如起动、加速、减速、停止等，掌握平衡和节奏感。练习基本技巧，如摆动、抛接、旋转等，逐步提高难度。通过观看视频或参加课程学习更高级的技巧和动作。不断练习并享受空竹带来的乐趣。学习空竹需要耐心和坚持，通过不断的练习和探索，逐渐掌握技巧并提高水平。