rrt算法：重新为 x_{new} 选择父节点的过程， 比起RRT多了一个rewire的过程。重布线随机树的过程。RRT简洁。不难的。

RRt算法相对于其他路径规划算法来说，难度并不是很高。该算法的主要思想是通过随机采样搜索树的方式，在搜索树中寻找一条连接起点和目标点的路径。

相比于其他算法，该算法不需要进行大量的预处理，也没有太多的复杂逻辑，因此难度不高。不过，需要注意的是在实际应用中，RRt算法需要根据具体情况进行调参，以达到较好的效果。