爱因斯坦在深入分析引力质量同惯性质量等价的基础上，提出引力场与加速度场局域等效的概念；将狭义相对论中惯性运动的相对性推广到加速运动。

广义相对性原理（广义协变性原理）可简述为：一切坐标系（包括非惯性系）都是平权的，即客观的真实的物理规律，应该在任意坐标系下均有效。为此，物理规律在任意坐标变换下应是协变的，故广义相对性原理也称为广义协变性原理。广义协变性对物理定律的内容并没有什么限制，只是对定律的数学表述提出了要求。爱因斯坦后来也是这样认为的：广义协变性只有通过等效原理才能获得物理内容。等效原理是指在真实引力场中每一时空点，都存在一类局部惯性系，在其中除引力以外的自然定律和狭义相对论中的完全相同。爱因斯坦提出广义协变性原理作为广义相对论的基本原理之一。