刺绣作为一种古老的手工艺，其起源可以追溯到史前时代。

最早的刺绣证据出现在公元前3000年的古埃及，当时的妇女们用亚麻布和羊毛线制作精美的图案和装饰。随着丝绸之路的开辟，刺绣技术逐渐传播到亚洲和欧洲，成为各国文化和艺术的重要组成部分。在中国，刺绣有着悠久的历史，最早可追溯到新石器时代的仰韶文化（约公元前5000年），那时的刺绣主要用于装饰陶器和纺织品。到了汉代（公元前206年-公元220年），刺绣已经成为一种成熟的艺术形式，广泛应用于服饰、家居用品和宗教物品上。