自适应动态规划控制（ADRC）是一种先进的控制策略，它结合了自适应控制和鲁棒性强的非线性特性。

设计ADRC主要包括以下几个步骤：

1. 确定系统模型：首先需要建立被控对象的数学模型，可以是基于物理原理的解析模型或实验数据拟合的模型。

2. 设计扩展状态观测器（ESO）：ESO用于估计和补偿系统的未建模动态和外部扰动，提高控制的鲁棒性。

3. 设计误差非线性反馈（ENF）：ENF通过引入非线性函数来增强控制器对误差的处理能力，改善系统的性能。

4. 设计自适应律：根据期望的性能指标，设计参数在线调整的规则，使控制器能够适应系统参数的变化和环境扰动。

5. 整合与优化：将上述部分整合为一个完整的控制系统，并进行仿真和实际应用中的优化调整。在设计过程中，应充分考虑系统的特性和控制需求，确保ADRC具有良好的稳定性和响应速度。