刺绣，作为中国传统手工艺的一种，其起源可以追溯到新石器时代晚期。

然而，作为一种较为成熟的艺术形式，刺绣在汉朝（公元前206年-公元220年）时期开始逐渐发展起来。到了唐朝（公元618年-907年），刺绣技艺达到了鼎盛时期，成为当时妇女必备的生活技能之一。宋朝（公元960年-1279年）时，刺绣艺术更是得到了空前的发展，形成了独特的风格和流派。明清两代（公元1368年-1911年），刺绣工艺继续发扬光大，出现了许多著名的绣品和绣师。