平面任意力系的平衡方程有3个，分别为X轴方向上的力平衡，Y轴方向上的力平衡，在此平面上的力矩平衡等等。

平衡方程是在解决工程实际问题中，通过对力的分析，建立起来的力的数学解析表达式，是工程实际中对受力情况的一种定量分析方法。平衡方程力系平衡条件的数学形式。空间任意力系的平衡条件是，力系的主矢和主矩都等于零，即R=0，MO=0。