刺绣作为一种古老的手工艺，其起源可以追溯到新石器时代。

在中国，最早的刺绣实物证据出现在商朝（约公元前1600年-前1046年），那时的刺绣技艺已经相当成熟。到了周朝（约公元前1046年-前256年），刺绣艺术得到了进一步的发展，成为了贵族服饰和日常用品的重要装饰手法。春秋战国时期（公元前770年-前221年），刺绣技术更加精湛，图案也更加丰富多样。此后，历代王朝都极为重视刺绣艺术，使其成为中国传统文化的重要组成部分。