古代时候的刺绣机器被称为绣架或绣花绷。

这些机械装置最早出现在中国的宋朝，后来传入欧洲。它们由多个部分组成，包括一个固定框架、一个可移动框架以及用于引导丝线的针杆和线轴。操作时，工匠将布料固定在两个框架之间，然后通过旋转线轴来控制针头上下运动，从而在布料上绣出精美的图案。这种早期的刺绣机器极大地提高了刺绣的效率和质量，为后来的机械化纺织设备奠定了基础。