地球自转速度可以用角速度和线速度表示。

地球自转角速度就是地球表面某条经线在单位时间转过的角度。线速度就是地表面某地点在单位时间转动的距离。地球自转角速度除了极点为，其他各地都相等。地球自转的线速度与纬度有关。赤道处自转线速度最大，由赤道向两极减小。