宜选后者。

楼主你的意思应该是“让我们去购物吧！”，那么选择后者“go shopping\"是”、“去购物”的固定搭配。而前者中“shop\"是商店，如果要特指去哪个商店，可以加上定语修饰来确定，且此处应为go to XXX shop.