按凸轮形状分类分为盘形凸轮，楔型凸轮，圆柱凸轮。

1）盘形凸轮：这种凸轮是一个绕固定轴转动并且具有变化向径的盘形零件，当其绕固定轴转动时，可推动从动件在垂直于凸轮转轴的平面内运动。它是凸轮的最基本型式，结构简单，应用最广。

2）楔形凸轮：当盘形凸轮的转轴位于无穷远处时，就演化成了楔形凸轮。凸轮呈板状，它相对于机架作直线移动。

3）圆柱凸轮：如果将移动凸轮卷成圆柱体即演化成圆柱凸轮。在这种凸轮机构中凸轮与从动件之间的相对运动是空间运动，故属于空间凸轮机构。