回答如下：CAN总线通信协议的三要素包括：

1. 物理层：CAN总线采用双绞线作为传输介质，使用差分信号传输技术，具有抗干扰能力强、传输距离远等特点。

2. 数据链路层：CAN总线使用帧格式进行数据传输，包括标准帧和扩展帧两种格式。其中标准帧包含11位标识符，扩展帧包含29位标识符。

3. 应用层：CAN总线应用层协议可以根据具体的应用需求进行定制，包括数据传输格式、数据内容和数据处理方式等。常用的应用层协议包括CANopen、J1939等。