1、行星减速机，由一个太阳轮系加一组活着多组行星轮（一组为三个）组成，可在告诉运转的过程中保持相当高的精度，并且相对其输出扭矩，行星减速机的体积是很小的.

单段可做1/10，通过模组化设计，速比可达到1000，甚至1000以上。

2、齿轮减速机，单段可做1/200，可通过模组化安装而达到较高速比1/2000，这种减速机，运转平稳，噪音很小，且市场定价较低，多用于各种低负载流水线安装.

齿轮减速机相比行星，根本提不上精度，而扭矩更不可能达到行星的高度.