在我们祖先留下的文献中，最早出现“地理”一词的是公元前4世纪成文的《易经·系辞》，里面有“仰以观于天文，俯以察于地理”的文句。

东汉思想家王充对天文、地理有相当深入的研究，他的解释是:“天有日月星辰谓之文，地有山川陵故谓之理。”中国古代最早的地理书籍包括了《尚书-禹贡》和《山海经》等。古代的地理学主要探索关于地球形状、大小有关的测量方法，或对已知的地区和国家进行描述。 在西方，公元前2世纪，古希腊学者埃拉托色尼第一次合成了geographica(geo+graphica)这个术语，意思是“地理”或“大地的记述”，并写出了西方第一本以“地理”命名的专著《地理学》。