竹子刺绣最简单的针法是直线针法。

这种针法是将线穿过织物，然后再穿回来，使线条形成一条直线。在刺绣竹子的时候，可以先用铅笔画出竹子的轮廓，然后用直线针法填充竹子的部分。此外，还可以使用其他针法来增加竹子的层次感和细节，如填充针法、钩针针法等。但对于初学者来说，直线针法是最简单易学的针法，可以作为入门练习。