醉驾怎样才能免于刑事起诉

醉驾，情节显著轻微危害不大的，可以免予刑事处罚。情节显著轻微包括体内酒精含量没有过分高于醉驾标准、没有发生交通事故、没有阻碍检查、认罪态度好等等情形。

法律依据

《刑事诉讼法》第十六条

有下列情形之一的，不追究刑事责任，已经追究的，应当撤销案件，或者不起诉，或者终止审理，或者宣告无罪：

（一）情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；

（二）犯罪已过追诉时效期限的；

（三）经特赦令免除刑罚的；

（四）依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；

（五）犯罪嫌疑人、被告人死亡的；

（六）其他法律规定免予追究刑事责任的。