湖南城市学院由原益阳师范高等专科学校和原湖南城建高等专科学校于2002年合并组建而成。

益阳师范高等专科学校前身是1970年创办的益阳地区师范专科学校，湖南城建高等专科学校前身是1978年创办的益阳基础大学。益阳师范高等专科学校1970年春，创办益阳地区师范专科学校；1971年5月，改称为益阳地区师资训练班；1976年11月，改称为湖南师范学院益阳分院；1980年，经国务院批准，学校定名为益阳师范专科学校；1992年8月，按照原国家教委文件规定，校名增加“高等”二字，改名为益阳师范高等专科学校。湖南城建高等专科学校1978年10月，创办益阳基础大学；1984年11月，更名为湖南城市建设专科学校；1994年，更名为湖南城建高等专科学校。合并发展2002年3月，湖南城建高等专科学校与益阳师范高等专科学校合并，升格为湖南城市学院。

2012年5月，被教育部评为“全国毕业生就业典型经验高校”。

2016年6月2日，由加纳海岸角大学和湖南城市学院联合创办的海岸角地区首家孔子学院在海岸角大学医学院礼堂正式揭牌成立。这是西非地区第一所以城市建设、规划和文化传播为特色的孔子学院。

2017年11月，湖南城市学院新增为湖南省硕士学位授予单位立项建设单位（第二批）。

2021年10月，获批新增硕士学位授予单位。