刺绣作为一种古老的手工艺，其起源可以追溯到史前时代。

最早的刺绣证据出现在公元前3000年的古埃及，当时人们用亚麻布和羊毛进行简单的装饰性刺绣。随着时间的推移，这种技艺逐渐传播到古希腊、罗马以及亚洲地区。在中国，刺绣的历史至少可以追溯到商朝（约公元前1600年），而到了汉代（公元前206年-公元220年），刺绣已经成为一种高度发展的艺术形式。在西方，中世纪的欧洲修道院是刺绣技艺的重要传承地，修女们通过刺绣来装饰宗教用品和衣物。刺绣作为一种全球性的手工艺，其历史跨越了数千年，至今仍被广泛珍视和传承。