在原始社会，人们用纹身、纹面来进行装饰。自从有了麻布、毛纺织品、丝织品，有了衣服，人们就开始在衣服上刺绣图腾等各式纹样。

据《尚书》记载，早在四千多年前的章服制度就规定“衣画而裳绣”。

在先秦文献中有用朱砂涂染丝线，在素白的衣服上刺绣朱红的花纹的记载及所谓“素衣朱绣”、“衮衣绣裳”、“黻衣绣裳”之说。

在当时既有绣画并用，也有先绣纹形后填彩做法。

刺绣是针线在织物上绣制的各种装饰图案的总称。刺绣分丝线刺绣和羽毛刺绣两种。就是用针将丝线或其他纤维、纱线以一定图案和色彩在绣料上穿刺，以绣迹构成花纹的装饰织物。它是用针和线把人的设计和制作添加在任何存在的织物上的一种艺术。

刺绣品的用途也进一步扩大，从戏剧服装到日常生活中的枕套、台布、屏风、壁挂及生活服装等。此外，刺绣品还是中国传统的外贸产品,经济价值很高。