刺绣起源于中国的史前时期，具体年代无法精确考证。

据考古发现，最早的刺绣实物出土于新石器时代的遗址中，如半坡遗址和河姆渡遗址等。这些早期的刺绣作品以简单的几何图案为主，反映了当时人们对美的追求和对生活的热爱。随着时间的推移，刺绣技艺逐渐成熟，成为中国古代文化的重要组成部分，广泛应用于服饰、家居装饰等领域。