体操运动员在单杠上做环绕动作时，其物理原理是向心力。

当运动员抓住单杠并围绕其旋转时，会受到单杠施加的向内的力，这个力被称为向心力。向心力是一种使物体保持在圆周轨道上的力，其方向与物体的旋转方向相同。在环绕动作中，向心力帮助运动员克服重力，使他们能够在单杠上保持稳定。同时，向心力还可以增加运动员的旋转速度，使他们能够更快地完成环绕动作。此外，手与单杠之间的摩擦力也是环绕动作的关键因素。在做环绕动作时，运动员需要用手握住单杠，这会产生一定的摩擦力。如果摩擦力过大，可能会影响运动员的表现，因此需要运动员在训练中不断调整手握单杠的位置和力度，以获得最佳的表现。