世界杯比赛中黄牌为严重警告，红牌直接罚下，在一张比赛中累积被处罚两张黄牌就可以立即换取一张红牌。

1966年世界杯举行期间，当时英格兰球员积查尔顿阅报才得知自己在对阿根廷的八强赛事中被记名警告，于是向世界杯委员会查问。被此事困扰的查尔顿在一次驾车回家途中，偶然发现交通灯的红色和黄色灯号，并由此受到启发，向国际足协建议可以效仿红绿灯在球场上订立红黄牌制度，黄牌以示警告，红牌直接罚下，这样处罚不论对于场上的球员还是场下的观众都是清晰明了。国际足联在接到提议后，对这个想法十分重视，并于1970年世界杯开始广泛使用。1970年墨西哥世界杯赛场上，裁判开始使用红黄牌，球员立刻变得规矩起来。苏联球员洛夫切夫成为第一个吃黄牌的选手。

4年后在联邦德国世界杯上，智利队的卡斯泽里领到了足球史上的第一张红牌。此后，红黄牌成为球场上维持秩序的重要处罚方式，不过要直到1992年红黄牌才被国际足联正式规定为足球比赛的裁判员指定装备。