1.负载惯量比PB6
2.模型环增益PB7
4.速度环增益PB9
5速度积分补偿PB10
比如Pa08=0.负载惯量比,位置环,速度环,速度积分都会自动调整,剩下模型环可以手动,根据运行情况,波形图手动调大调小。